Velasquez ne semble avoir eu que deux élèves : Maso, qui devint son gendre, et Pareja, un métis, qui commença par être son domestique ; mais il a eu de nombreux imitateurs. La plupart de ses chefs-d’œuvre sont réunis au musée de Madrid (les Buveurs, la Reddition de Bréda, les Fileuses, les Ménines, le Couronnement de la Vierge, le Christ en croix, les Forges de Vulcain, le Dieu Mars, plusieurs paysages et les principaux portraits).
Le Louvre possède de lui le petit portrait de l'Infante Marguerite ; le musée de Vienne, six portraits et la Famille de l'artiste.